[Projet] [Camera] Conception d'une Gyro Cam embarquée

[killpilot]

Non parce que le gyro ne mesure qu'un angle d'inclinaison... Donc le dérapage n'est pas un angle mais une vitesse linéaire, le gyro s'en fou lui il n'a pas besoin de savoir qu'il a bougé latéralement il a juste besoin de savoir combien de degré il doit corriger

[tomrider84]

Ah, c'est pas ce que j'avais compris

Du coup maintenant je ne comprends plus trop le deuxième post de ce topic. C'est pourtant bien expliqué
Bon je vais reprendre tout de A à Z la tête reposée et aller tester mon proto dans un rond point

[killpilot]

je cite un message trouve sur un forum de multi rotor

Un gyro : est un capteur d'accéleration ANGULAIRE

Un Accéléromètre ( ou "inclinomètre" ) : est un capteur d'accélération LINEAIRE.

A savoir : Un accéléromètre seul pourrait donner l'inclinaison de notre multi rotor, mais ne saurait différencier une dérive latérale (accélération) d'une inclinaison. C'est pourquoi le capteur d'inclinaison est complété par des gyros.

je viens de lire le deuxieme post, ce qu'il dit est vrai MAIS le gyroscope dont il parle j'ai l'impression que c'est un gyroscope mecanique, qui tourne les gyro electronique je ne sais pas comment ca marche....

bref ont dit a peu pret la meme chose... y'a gyro et accel, la carte controleur dont je parle a les deux, maintenant moi je dis que l'accel ne sert a rien, et lui dit qu'il faut les deux.... il a probablement raison bien que je ne comprenne pas exactement pourquoi un gyro ne donnerai pas d'angle... mais en tout cas pour repondre a ta question OUI cette carte a les deux et donc gerera comme il faut la compensation

[tomrider84]

Bah c'est expliqué dans ta citation, si je comprends bien...

L'accéléromètre te donne l'angle mais tu as besoin du gyro pour en extraire de ces données la dérive latérale (dérapage, force centrifuge...) afin que le résultat ne soit pas faussé.
C'est ça que j'ai compris

[killpilot]

C'est le contraire, le gyro donne l'angle et l'accel la derive

[killpilot]

en anglais mais bon...

http://www.starlino.com/imu_guide.html

la bille dans la boite represente l'accel.. si la boite glisse vers la droite la bille va taper a gauche, plus elle tapera fort plus le deplacement sera rapide... pour moi c'est la mesure de l'accelerometre, une vitesse lineaire.

maintenant si la boite ne bouge pas... mais qu'elle tourne sur elle avec comme centre de rotation le centre de gravite de cette boire, la bille ne bougera pas, il n'y a aucune vitesse lineaire a mesurer.... le gyro lui c'est le contraire pour moi....

[sebh68]

En dehors de toutes ces discussions scientifiques faut faire quoi si on achète le boitier magique et le servo?
Faut juste connecter, y'a du paramétrage informatique?

La partie "mécanique" pour faire un support ne me pose aucun soucis, c'est sur l'électronique que je suis une bille

Mais pour la saison prochaine ça me branche bien si on s'en sort à moins d'une centaine d'€!

[Quelqun]

Idem, je suis assez motivé pour l'avoir avant le Rasso 2015, je pense que je vais commander tout ça le mois prochain, et me pencher sur la question

[killpilot]

Oui y'a du paramétrage électronique je vais récupérer ma kk2 dans les prochain week end, le servos j'ai déjà !! Je vous tiens au courant !!! Y'aura le temps cet hiver au coin du feu :-P

[killpilot]

attendez hein ne commander pas tout de suite ce que j'ai linké

le servo que j'ai mis est peut etre un peu trop petit pour mettre la gopro directement sur l'axe du servo, il vaut mieux prendre un servo standart pour pouvoir mettre la gopro directement dessus....

j'ai pas eu le temps d'aller chercher ma carte ce week end mais je le week end prochain je vais essayer d'y aller.... je vous tiens au courant...

bon je viens de commander un servos


http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 46_5g.html

je devrai le recevoir d'ici 2-3 semaines. une fois que j'aurai le servo et la carte de controle on devrai etre pas mal.... restera qu'a trouver un systeme de fixation

[Quelqun]

Je pensais plus a chercher des info sur le montage qu'a fait le type sur la vidéo avant de commander quoi que ce soit.
Voir si il a un site/blog/autre avec plus d'info sur le matos, le mo rage et la prog.
Ou attendre que tu ai tout fait

[killpilot]

Bah prend la deuxième solution je devrai m'en sortir ai confiance [emoji4]

[magikmeuh]

oula oula oula, je passe plus part ici pendant 3 mois et ça part en cacahouète !
la discussion me plait bien, ça fait plaisir de voir que ça intéresse des gens et qu'il y a des cerveaux qui s'échauffe sur le sujet, ça sera plus stimulant


Alors, on reprend : un gyro ça donne une vitesse de rotation.
Autrement dit, à chaque fois que tu lis une valeur, ça va te dire à quelle vitesse le système est en train de tourner.

L'accéléromètre : tu donnes à un instant T (quand tu vas lire les valeurs), la force exercée sur chaque axe.
Donc pour un gyro à 3 axes, tu vas avoir la force exercée sur ton système x,y,z. et via une formule assez simple tu vas connaitre la direction de la gravité, donc le haut du bas, donc l'horizon etc...

Si sur l'axe Z tu as 9.8 (force gravitationnelle) et 0 et 0 sur x,y cela veut dire que ton système est à plat et ne bouge pas.
Si tu as x = 0, y = 0 et z = 20, cela veut dire, une fois avoir soustrait la force gravitationnel que ton système est en train de recevoir 10.2 de force sur l'axe Z. Autrement dit, tu viens de lancer ton système dans les aires de manière parfaitement droit.

Pkoi il faut les 2 capteurs ?
Lorsque ton système est immobile, ton gyroscope n'est plus capable de détecté le moindre mouvement, donc retourne que des valeurs nulles.
Quand ton système tourne et fait plein d'aller retour, ton gyro va te donner les bonnes valeurs, mais si tu lis les valeurs trop tard tu risques de louper des mouvements qui au bout d'un certain temps vont te faire dévier.

C'est pour cela qu'on a besoin d'un accéléromètre, pour toujours "corriger" la dérive du gyroscope en étudiant les forces sur les 3 axes, notamment lorsque le système arrête de tourner.



Et voilà qu'arrive la force centrifuge.... la fameuse... qui m'a volée un nombre incalculable d'heure de sommeil...

Sur le gyroscope elle n'aurait aucun effet. on est d'accord...
par contre... sur l'accéléromètre ! c'est la catastrophe !

Vous trouvez ça dommage que le mec ne prennent pas plus de virage dans sa vidéo ? je pense que c'est tout simplement pk son système ne fonctionne pas dans les virages appuyés ou la force centrifuge devient plus importante que la gravité. regardez bien comment l'horizon dérive sur sa vidéo.


Le gyro est la base, l'accéléromètre le corrige, la force centrifuge fausse l'accelero, il faut donc corriger l'accéléro.
J'ai lu plusieurs papier de recherche qui vont dans ce sens.
Le système étant faussé, tu n'es plus capable de dire où est l'horizon, où est le haut, où est le bas.

La solution serait d'avoir une boussole électronique, couplée à un gps. Le gps te donne la vitesse. la boussole te donne la direction et la vitesse de changement de direction. Les deux combinées te permettre d'établir ton changement de cap et donc la courbe de ton virage. En connaissant le poids de ton système (ici pilote + moto) tu finis par obtenir la quantité de cette force centrifuge (et dans quelle sens elle s'exerce, droite ou gauche).
Tu es donc capable de la soustraire aux valeurs de ton accéléro, qui est donc maintenant corrigé.

Ton système fonctionne.

Sauf que manque de pot, les stabilisateurs de nacelles de drone et d'hélicoptère ne gère pas tout cela, et donc ne gère pas la force centrifuge.

et je n'ai pas trouvé le moindre système out of the box qui le gère, pkoi ? pk à part en moto, on s'en fou complètement de ce problème


mais mon génie n'en est pas resté là... je n'ai pas dit mon dernier mot... suite au prochain épisode MOUHAHAHHAHAHAHAHHAHA

[magikmeuh]

le seul et unique endroit ou j'ai vu un mec tester la solution gyro / accelero / gps / boussole / controleur de vol est ici :

http://www.camelsoftware.com/firetail/blog/c/imu-maths/
http://www.camelsoftware.com/firetail/b ... gal-force/

have fun

[killpilot]

Je suis pas d'accord les systèmes de contrôle de vol fonctionne y'a plein de vidéo sur YouTube [emoji6] au pire je te dirai ça marche pas quand j'aurai essayé... Mais je pense que ca marche y'a 3 gyro 3 accel et ça marche aussi pour les avions qui eux peuvent déraper.. Et donc subir la force centrifuge !!! Rendez d'ici 1 mois je devrai avoir un proto fonctionnel