[Projet] [Camera] Conception d'une Gyro Cam embarquée

[magikmeuh]

Quand j'étais en BTS on avait fait un projet de de stabilisateur de caméra embarqué pour que la caméra reste droite sans transmettre les vibrations !

Même principe que toi gyroscope + servos par contre je sais plus si on avait des accèl ! Je sais que j'ai tous les fichiers encore je vais te les rechercher si ça t'intéresse et on avait tout fait sur Solidworks après aussi donc toutes les 3D

Il faut penser open source et partage

+1 et puis tout seul dans ton coin c'est parfois dur d'arriver à quelque chose de bien, l'avis des autres permets aussi d'avancer Et je suis à fond pour le partage des connaissances super ton projet !




J'ai lu tes explications sur les capteurs en effet le gyroscope ne sort pas l'angle par contre un inclinomètre (ou capteur d'angle) tout bête le fait, ça se trouve ça suffirait pour ce projet

ça serait super si tu trouves quelques chose oui,
pour solidworks j'ai préféré laissé de coté et commencer avec GoogleSketchup qui est bcp plus rapide de prise en main. Le problème c'est que (tout utilsateur de solidworks approuvera) si je veux faire quelque chose de "pro" il faut que je passe sous solidworks pour les contraintes, simulation etc... mais j'ai vu q'il existait des outils de conversion sketchup -> solid.

(en plus je travaille dans une filiale de Dassault alors si je veux être corporate je me dois d'utiliser solidworks )


Pour l'inclinomètre, j'ai lu qu'il ne te précisait uniquement si oui ou non tu avais dépassé un seuil. L'intérêt est donc ce savoir si tu es droit ou penché. Point barre, tu n'as pas d'autre indication. Peux être est je mal compris dans ce cas il faudra refouiller le sujet. Mais tous les projets de Xcopter ou de robotique utilisent la combi gyro/accelero. Il doit bien y avoir une raison


Par contre, encore une fois, pour la suite, une expérience solidworks sera tjrs bonne à prendre. mais plus tard :p

[NoNo75]

D'ailleurs histoire de mettre les choses au clair toi ton truc c'est l’électronique ou la méca, ou les deux ou aucuns des deux ?


Solidworks est facile d'utilisation aussi, suffit de prendre un peu la main


J'ai retrouvé les infos faut que je fasse le tri dans les dossiers

[Sentenza]

en plus je travaille dans une filiale de Dassault alors si je veux être corporate je me dois d'utiliser solidworks

C'est pas plutôt Catia V5 ?

[magikmeuh]

en plus je travaille dans une filiale de Dassault alors si je veux être corporate je me dois d'utiliser solidworks

C'est pas plutôt Catia V5 ?

Catia, Enovia, Geovia, Simulia, Solidworks.... y'a de quoi faire

D'ailleurs histoire de mettre les choses au clair toi ton truc c'est l’électronique ou la méca, ou les deux ou aucuns des deux ?

Aucun des deux, mais j'apprends vite et je sais me servir d'un ordinateur donc à partir de là tout est possible

[magikmeuh]

Impressionant ton bouzin !

Là j'ai pas trop le temps, mais cette aprèm je vais mettre les screen shots de mon modèle 3D que j'ai fait hier soir... en comparaison ça va faire pitié du coup :s

[NoNo75]

C'est pas plutôt Catia V5 ?

Solidworks a été racheté par Dassault il y a quelques années maintenant, c'est la solution bas de gamme comparé à Catia ... (licence à 25k€ annuel quand même )

Là j'ai pas trop le temps, mais cette aprèm je vais mettre les screen shots de mon modèle 3D que j'ai fait hier soir... en comparaison ça va faire pitié du coup :s

C'est pas grave faut bien commencer moi aussi au début je faisait des cubes C'est en forgeant qu'on devient forgeron !

[magikmeuh]

Up !!!

Et voilà la première version de la bête !!

http://www.binano.fr/viewtopic.php?f=2& ... 8#p1321228

[Zlip]

Est ce grave si la rotation ne se fait pas dans l'axe de la caméra (dans l'axe de l'optique)

Si ce n'est pas le cas, la caméra fera un arc de cercle autours de l'axe du gyro.


Tu devrais essayer avec une Contour (je sais ça coûte chère ).

[BasiliK]

dataAccelX = la valeur de la force exercé sur l’axe X

T'as une idée des valeurs sorties en dynamiques pas l'accelérometre? Savoir quel va être la composante de la centrifuge sur ton axe?

Tant qu'a faire des itérrations, et imaginons que ton accéléromètre soit parfaitement orienté dans l'axe de la moto (x,y plan de la piste, Z axe avant/arriere), tu pourrais peut-être suivre l'évolution de la centrifuge et la compenser, je m'explique.

Moto a l'arret, t'as que le g 9.81 en y.
Moto en courbe, tu vas avoir des composantes qui se rajoutent en X et Y liées à la centrifuge, mais ton g sera toujours la, en XY lui aussi.
Quand ton gyro informe d'une prise d'angle, tu dois pouvoir estimer la composante de la centrifuge ( en gros, voir une nouvelle force se rajouter aux vecteurs initiaux) et savoir quelle est la composante du g sur XY, donc le "bas"?

[magikmeuh]

dataAccelX = la valeur de la force exercé sur l’axe X

T'as une idée des valeurs sorties en dynamiques pas l'accelérometre? Savoir quel va être la composante de la centrifuge sur ton axe?

Tant qu'a faire des itérrations, et imaginons que ton accéléromètre soit parfaitement orienté dans l'axe de la moto (x,y plan de la piste, Z axe avant/arriere), tu pourrais peut-être suivre l'évolution de la centrifuge et la compenser, je m'explique.

Moto a l'arret, t'as que le g 9.81 en y.
Moto en courbe, tu vas avoir des composantes qui se rajoutent en X et Y liées à la centrifuge, mais ton g sera toujours la, en XY lui aussi.
Quand ton gyro informe d'une prise d'angle, tu dois pouvoir estimer la composante de la centrifuge ( en gros, voir une nouvelle force se rajouter aux vecteurs initiaux) et savoir quelle est la composante du g sur XY, donc le "bas"?

Je crois comprendre où tu veux en venir. Je n'ai pas fait de tests de la sorte, mais si je comprends bien, il faudrait prendre un virage, voir les forces supplémentaires exercées sur les axes (cette force serait donc la force centrifuge) comparé aux forces en ligne droite par exemple. Puis en fonction du gyro pourvoir annuler ses forces ?
A quoi ça m'avancerait de connaitre la valeur de cette force ?
Car je pense que ça n'indique en rien l'angle de ta moto.

Pour un angle de 70° par rapport au sol par exemple : tu peux aller à 15 kilomètres heures et faire un demi tour sur une double voix, mais tu peux aussi aller à 250 km/h et suivre une longue courbe d'autoroute.
Dans les deux cas tu auras le même angle, tu restes à 70°, ton gyro n'affiche rien car tu reste sur l'angle. La question est donc comment déduire de la force de l'accéléromètre ton angle ? cela dépend de ta vitesse et/ou du rayon de ton virage.

Donc soit j'ai pas réussi à capter le fond de ta pensée soit un truc m'échappe ^^

Est ce grave si la rotation ne se fait pas dans l'axe de la caméra (dans l'axe de l'optique)

Si ce n'est pas le cas, la caméra fera un arc de cercle autours de l'axe du gyro.
Tu devrais essayer avec une Contour (je sais ça coûte chère ).

Oui je pense qu'une contour simplifierait le montage énormément !
Mais bon, encore une fois, quand il sera l'heure de l'étude pour une commercialisation il faudra faire des montures pour les 3/4 principales caméras du marché Donc la Contour on en parlera plus tard

[BasiliK]

A quoi ça m'avancerait de connaitre la valeur de cette force ?
Car je pense que ça n'indique en rien l'angle de ta moto.

Ca on est tout a fait d'accord L'idée n'est pas de connaitre la valeur ou même la direction de la centrifuge, mais de savoir ou se trouve ton g sur XY. Une fois en courbe a 15 comme a 250km/h, tu vas avoir une composante de la centrifuge sur tes axes + la gravité. Si tu sais ou est la centrifuge, tu peux extraire la composante de la gravité. Et si tu as la direction de ton G, tu as l'angle de la moto

La question est donc comment déduire de la force de l'accéléromètre ton angle ? cela dépend de ta vitesse et/ou du rayon de ton virage.

D'ou "l'idée" d'utiliser des itérations pour voir "pousser" la centrifuge avec l'angle alors que le G reste constant mais va juste se déplacer sur XY. Je suis plus clair?

[magikmeuh]

Oui j'ai compris, mais tu as une hypothèse énorme : que la gravité est dans l'axe de la moto !

En es tu sûr ?
Elle l'est quasiment c'est évident, mais l'est elle assez pour garder l'horizon parfaitement droit ?
Avec la force gyroscopique, l'angle du sol dans les virages relevés ou en pente, je pense que c'est pas évident !

Mais en tout cas l'idée est bonne, à tester. Je mets ça dans la todolist

[ifto]

salut, tu n'as pas peur que la force centrifuge fausse ton gyro, genre qu'il se sente toujours a la verticale et du coup ne sente plus la gravité mais que la centrifuge ?

et l'axe vertical est toujours "z", les deux autres sont pour l'horizontal normalement

j'ai déja utilisé solidworks quand j'étais en BEP, ça va pas mal, mais il faut s'entrainer !

bon boulo en tout cas, j'espère que ton projet va aboutir !

[Skysam]

Faut déjà un bon coup de main pour faire la caméra sous SW, mais ça se fait. SW est assez intuitif (ce qui n'est pas le cas de Catia).
Une bonne librairie de pièces: GrabCad. Parfois les pièces ne sont pas dispo pour tous les logiciels, il suffit de les ouvrir avec le logiciel approprié et de les enregistrer en .step ou en .igs pour qu'elles soient lu par les autres logiciels.

[NoNo75]

Je pense que vous vous faites des nœuds au cerveau les amis


La caméra ou l'ensemble caméra + système gyro est monté sur le repère de la moto, il n'y a donc "presque" pas de force centrifuge qui s'applique sur ce système mis à part le propre poids de l'ensemble.

Pour moi il suffit de récupérer l'angle de la moto par un moyen x ou y et le servo fera la boulot derrière !


Pour exemple j'ai fixé mon chrono GPS sur un vulgaire velcro sur le té sup il ne s'est pas barré dans le bac à graviers au premier virage !
Par contre pour moi c'est important que derrière le système mécanique soit suffisamment dimensionné pour faire tourner la caméra sans effort (ou au minimum)

Exemple sur ce schéma, même si on est d'accord que ce n'est qu'un schéma de principe autant partir de suite sur de bonnes solutions




On voit bien que le rapport des bras de levier est très défavorable à la caméra, dans cette configuration (sauf si tu as le servomoteur de Hulk ) tu auras beaucoup de mal à faire bouger rapidement le système !

Ensuite autre solution pour la commande d'inclinaison c'est d'utiliser un petit moteur avec un pignon directement fixé sur une couronne ayant son axe coaxial avec celui de la caméra !
De cette manière tu garantis de toujours tourner autour du bon axe et tu peux régler couple transmis et vitesse de rotation en modifiant la taille de la couronne
Pour toujours savoir à quel angle tu es un capteur d'angle basique dans l'axe de la couronne de l'autre côté de la caméra et le tour est joué

Tu auras donc deux capteurs :
- Un qui envoie la commande, celui qui donne ton angle par rapport au sol
- Un qui donne la position de la couronne

Quand le premier détecte un nouvel angle il envoie une commande au moteur qui mouline jusqu'à ce que l'angle de position de la couronne soit identique à l'angle de commande

Facile hein ? Allez au travail maintenant

Désolé je pourrais pas t'aider pour la partie élec moi être une quiche la dedans