Effectivement c'est pas en lien avec la luminosité.
En gros et pour simplifier les objets sont caractérisés par leurs déplacements possibles. On considère qu'il sont soit des voitures (il y a des subtilités sur les camions) soit des deux roues (moto scooter ET vélo) soit ce sont des piétons.
La pire des catégories c'est les piétons car ils ont la capacité de changer de direction à 360° la ou une voiture ne peut que légèrement tourner à droite ou à gauche et ou les deux roues peuvent tourner "un peu plus".
Un véhicule autonome fonctionne comme un être humain (vu que c'est programmé par des humains il peut pas faire autrement)
Donc en gros il sait un certain nombre de chose et il confronte sa perception (son environnement) à ce qu'il sait et fait des probabilités.
En gros si personne ne lui dit qu'une voiture peu couper une ligne continue il ne va pas l'inventer
![:]](./images/smilies/8.gif "Dan.San")
Dans le cas présent, c'est un vélo qui circulent à la base en sens inverse, il n'y a donc aucune probabilité pour qu'il change brutalement de direction coupe la ligne continue ou se mette à rouler en sens inverse.
Sauf que c'était un piéton qui poussait un vélo (mauvais référentiel) et qui ne respecte pas les "règles". Donc il n'a pas prédit de potentiel danger qui l'aurait fait ralentir.
Au moment où le piéton est sur la voie du véhicule (et ou le véhicule la certainement "vu") c'est déjà trop tard pour faire quoi que ce soit.
Tu vas me dire qu'on aurait dû lui apprendre que ça peut arriver. Oui effectivement, mais à chaque "cas/règle/loi" il faut appliquer une pondération et une liste de conditions. En gros si tu lui dit que les autres peuvent ne pas respecter les règles et qu'il ni à pas de pondération tu te retrouves avec un véhicule qui s'arrête à chaque fois qu'il croise un autre véhicule.
Du coup il faut pondérer et aussi lui donner des informations pour identifier les cas à risque.
Probleme, il y a autant de conneries possible que d'humain sur terre.
EH PAPY ! 
J&B 
