Fabrication d'un inclinomètre

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watoubilly
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Message par watoubilly »

Si t'utilises uniquement un gyroscope t'auras une dérive.
https://www.firediy.fr/article/mesurer- ... drone-ch-7

J'ai appliqué un filtre Kalman pour minimiser le bruit.

Code : Tout sélectionner

  
//Complementary filter - combine acceleromter and gyro angle values
g_gyroAngleX = 0.96 * g_gyroAngleX + 0.04 * g_accAngleX;
g_gyroAngleY = 0.96 * g_gyroAngleY + 0.04 * g_accAngleY;
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PEagle
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Message par PEagle »

le problème de travailler avec des accélérations, c'est que tu intègres deux fois derrière pour avoir une position (ou un angle) et que la dérive va super super vite.
On l'avait fait dans le cadre d'un programme de drone amateur et on était au centre de la terre en moins de 30 secondes avec le capteur posé sur une table.

L'idée, c'est de commencer par voir ta dérive en position, si tu es sur une dérive de l'ordre du degré par heure, tu sera pas mal du tout et pas besoin de chercher à corriger. s'il est plus grand tu pourra voir et expérimenter derrière.
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watoubilly
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Message par watoubilly »

En utilisant que le gyroscope si je laisse la moto sur ça béquille je descend d'1 degré par seconde environ.
Sans l'accélération ce n'est pas très fiable sauf si on est droit.
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Message par PEagle »

Punaise... c'est pas terrible comme gyro, je suis habitué à mieux :mrgreen:

J'ai du mal à comprendre que tu aies ce genre d'erreur, normalement c'est plutôt stable et de ce que j'ai pu voir avec une rapide recherche sur google. Mais donc si je résume, tu poses le capteur sur ta table et il dérive d'un degré par seconde ? est ce que du coup ça pourrait être une dérive constante due à une mauvaise calibration ?
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Message par watoubilly »

Posé à plat ça ne dérive pas. Posé penché ça dérive comme expliqué dans l'article d'un précédent poste.
Je viens d'intégrer un nouvel algo de filtrage (madgwick) utilisé dans les centrales inertielles de drone.
Ca marche mais pas quand je secoue le boitier rapidement sur une table.

A mon avis la force est tellement grande qu'aucun model ne peut supporté ça.
Sur la SV j'ai mesuré une accélération de 5.7G sur sol mouillé mais a fond quand même (merci les Rosso3). :).
Le pauvre petit capteur à 2€50 doit pas trop kiffer mais ceci dit quand t'accélère comme un porc c'est que t'es à un angle de 0 ou presque.
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Message par PEagle »

Faudrait y réfléchir, mais les données sont très fausses... 5.7G c'est plus qu'une F1 au freinage. Ce serait surprenant que nos SV prennent plus de 1G que ce soit à l'accélération ou au freinage.
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Message par watoubilly »

C'est l'accélération instantanée au démarrage donc rien d'anormale, j'arrive a faire 4G en secouant le composant à la main.
En roulant c'est plutôt 0.8G :)
Enfin je crois tenir le bon bout. J'intégre tt mes modifs avec le LCD quand j'ai un peu temps et je teste ça. Merci pour ton support.
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Message par PEagle »

watoubilly a écrit : lun. 18 janv., 2021 23:52 C'est l'accélération instantanée au démarrage donc rien d'anormale, j'arrive a faire 4G en secouant le composant à la main.
En roulant c'est plutôt 0.8G :)
Enfin je crois tenir le bon bout. J'intégre tt mes modifs avec le LCD quand j'ai un peu temps et je teste ça. Merci pour ton support.
Tiens nous au jus, j'aime beaucoup le projet !
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Message par watoubilly »

Désolé j'ai un peu lâché ces derniers temps car je n'ai plus beaucoup de temps libre. Ca devrait repartir la semaine prochaine si je retrouve l'inspiration. J'ai laissé du code qui semble fonctionner mais qu'il faut proprifier. Juste un truc qui m'échappe encore sur l'étalonnage.