killpilot a écrit :et c'est pas la que rentre en compte le gyro justement, l'accelerometre sera un peu fausse mais le gyro est la...
on est d'accord, lorsque le système est immobile / l'angle avec la route ne change pas, donc en gros quand tu es dans une grande courbe pendant quelques secondes : ton gyro ne te donne plus aucune info de rotation. Donc si ça tourne plus : tu immobilises le système.
Ok
Le soucis c'est que ta formule de calcul c'est gyro + accelero. Donc même si ton gyro donne la bonne info, ton accelero va venir pourrir le tout. C'est exactement ce qui se passe dans les systèmes que j'ai vu sur moto. le calcul est bon dans l'entrée de virage et dès que tu restes dans le virage, BIM l'horizon par en cacahouète. Tout simplement pk l'accéléro étant perdu, ça vient (au lieu de corriger) parasiter les valeurs renvoyés par le gyro.
En tout cas, c'est ce qui se passe sur mon système et sur ceux que j'ai pu voir.
Mais on est jamais à l'abris qu'un mec un peu plus malin que la moyenne est réussi à trouver une formule permettant m'éviter ça. Mes connaissances en math étant un peu légère j'ai rapidement décrocher quand j'ai essayé de lire les différents articles de matheux ou autre papiers de recherche sur le sujet.
Mais je me dis que pour la solution magique, le système doit être capable de faire la différence entre une ligne droite et une courbe. En gros quand ton gyro te renvoi 0 (aucune rotation) et que l'accéléro ne reçoit pas de variation de force particulière, comment avec juste ces 2 capteurs faire la difference entre une ligne droite et une courbe bien régulière sans variation d'angle ni de trajectoire ?
Après ce qui me perturbe c'est qu'on voit des gyrocams sur youtube qui semble bien fonctionner avec seulement gyro + accelero... donc comment qu'il on fait ces cons...
Peut être que la formule simple comme j'ai fait n'est pas la bonne et qu'il faut passer par les quaternions, les inversions de matrices dans tous les sens, l'AHRS comme il l'appel dans le blog de math que j'ai copié plus haut... bref mes connaissances en maths me bloque un peu à ce niveau.
